こんにちは、ひらがなくまです。
「I know」の言い換えには,『海外ドラマは350の単語でできている』で紹介されている「認識フィルター」が役立つでしょう。
「認識フィルター早見表」を参考にして「I know」を言い換えれば、表現のバリエーションを増やすことができます。
また「I know」をはじめ、「認識フィルター」はよく「that」「if」「5W1H」をとるので、合わせて押さえておきましょう。
自分フィルター

「自分フィルター」という主観のフィルターを通すことで、心の動きを伝えることができます。
「自分フィルター」には、「感情フィルター」「意見フィルター」「認識フィルター」があります。
「I know」は「認識フィルター」です。
感情フィルター
・I am glad
・I’m excited
・I’m happy
・I hope
・I pray
・It’s too bad
・I’m sad
・I wish
・I’m sorry
・What if
・I’m afraid
・I’m worried
・I can’t believe
・There’s no way
・I’m surprised
意見フィルター
・I bet
・I believe
・I guess
・I feel like
・I suppose
・It looks like
・It seems like
・It’s like
認識フィルター
・I know
・I remember
・I’m sure
・I have an idea
・I wonder
・I wanna know
・I’m thinking about
・I ask+人
・I find out
・I figure out
・That is 〜
認識フィルター

「I know」をはじめ「認識フィルター」はよく「that」「if」「5W1H」をとります。
+that
「that」は省略されることが多いです。
I know he goes to cooking school.
彼が料理教室に通っていることを知っています。
+if節
「if」や「whether」を使って、「〜かどうか」を表すことができます。
I don’t know if he goes to cooking school.
彼が料理教室に通っているかどうかを知りません。
I don’t remember if he goes to cooking school.
そのレストランが今日空いてるかどうか覚えてないや。
I wonder if the restaurant is open today…
そのレストランって今日空いてるんかな・・・
Let’s find out if the restaurant is open today!
そのレストランが空いているかどうか見出そう!
+5W1H
5W1H(what, when, where, who, why, how)との相性も抜群です。
I know where he goes.
彼がどこに通っているのか知っている。
I know when he goes.
彼がいつ通っているのか知っている。
I know why he goes.
彼がなぜ通っているのか知っている。
I know how he goes.
彼がどうやって通っているのか知っている。
I know who he goes with.
彼が誰と通っているのか知っている。
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英会話をマスターするなら読むべき本だと思います。
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まとめ

「I know」ばっかり使うのではなく、「認識フィルター早見表」を参考に言い換えてみましょう。
実際に英会話で使ってみることで、自分のものになると思います。
・I know
・I remember
・I’m sure
・I have an idea
・I wonder
・I wanna know
・I’m thinking about
・I ask+人
・I find out
・I figure out
・That is 〜
「認識フィルター」と「that」「if」「5W1H」の組み合わせも、実際に英会話で使って自分のものにするといいでしょう。
・I know that
・I know if
・I know when(where, who…)
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